叔孙得臣自告奋勇请求出战，占卜又是吉逃，此次领命出征信心也是满满的。他相信自己的统军作战能力，对戎狄蛮夷作战，不需要讲什么战争礼仪。
宋国那年为什么会惨胜，而不是全胜？就是宋国人打仗太死板了，只知道列阵而战。对中原诸侯可以讲究这种战礼，戎狄蛮夷又不知礼，讲什么战法？
不过，既然宋国当时用了四人战车，说明长狄鄋瞒技战能力能。那自己的旗车就用四人战车吧。具体由大夫侯叔夏为车御，大夫绵房甥为车右，大夫富父终甥为驷乘，均为鲁国勇士。
叔孙得臣先是派探子将鄋瞒军的情况给摸了一清二楚，知道这是一伙纯粹的强盗军，刚刚去齐国打了个劫，越泰山向鲁国西境而来。
那首领的情况呢？据悉，这伙强盗的首领为长狄侨如，长得人高马大，五大三粗，相貌狰狞，力大无穷，据说刀枪不入，根本杀不死他。
叔孙得臣想了想，命全军将戟矛都加长，带足箭矢，众皆领命作足准备。
那就打个伏击吧。叔孙得臣将鲁军一分为三，在咸丘敌军进犯必经之道两侧设下伏兵，亲率一小支鲁军主动迎击鄋瞒军。
鄋瞒军一路烧杀抢掠而来，首领长狄侨如自以为对中原诸侯行军打仗那一套非常熟悉，故总是采取袭扰的方式，每到一地，抢掠一把急速撤走。敌军势弱，就倾其主力一拥而上。敌军势强，就迂回绕道而走，从不与之列阵而战，更不认为象鲁国这样的诸侯会搞什么伏击围击这一套，所以根本未加防备。
此时得报，说鲁军已经在前迎战，但兵力有限，估计主力都在守城。长狄侨如哈哈大笑道：“兄弟们，那还等什么？全速前进，先灭了这股鲁军。老子最喜欢鲁军分兵迎击，出来多少，老子就灭了多少。等到城内空虚了，再入城发大财去！”
鄋瞒军将士人人欢欣鼓舞，知道他们这位首领力大无穷，武力一流，打起仗来更是不要命的冲锋在前。这次跟着首领出来，发了不小的财。
此时听首领动员，均个个争先向鲁军冲来。
叔孙得臣看敌军如此气势，倒也不由暗暗心惊，尤其是长狄军个个人高马大，随便拉个人出来，都比鲁军将士不知要多出少头。绝对不能直接近距离与之拼斗，务必使用箭矢先消灭其大部分有生力量。
叔孙得臣命调转车头，全军迅速后撤。鄋瞒军一看，哟，你要跑，那还不赶快追？
就这样，叔孙得臣玩命地逃，鄋瞒玩命地追，直追至咸丘，叔孙得臣命将士列阵，自己手持令旗，等候敌军。
鄋瞒首领长狄侨如一路猛追猛冲，由于长狄军不习惯用战车，长狄将士更是人人个头高大，一般的战马都吃不消，所以往往是步卒为主。步卒最担心就是中原列国军队以战车向其冲锋，长狄侨如见鲁军玩命地逃，貌似根本没多少战车，就放心大胆追了上来。
叔孙得臣看着敌军进入伏击圈，将令旗一挥，顿时战鼓擂响，左右两侧鲁军齐声呐喊着，顿时箭如雨下，黑压压向鄋瞒军射去。
鄋瞒军被打了个措手不及，士卒纷纷中箭倒地。叔孙得臣这次命将士们带足了箭，箭雨一轮过后，还没等鄋瞒军反应过来，又是一轮铺天盖地般的箭雨射向鄋瞒军。
“把箭都射出去！”叔孙得臣大声命令道。可怜这一支长狄鄋瞒军，本人从自恃骁勇善战，哪曾想在此空地被三面箭雨给当活靶子射杀？
鄋瞒士卒纷纷中箭倒下，残军逐渐向中间首领处靠拢。叔孙得臣见差不多了，将令旗一挥，命令全面出击。
顿时，两侧小高地的鲁军全线向鄋瞒军发起了冲锋，叔孙得臣自领的一军也迅即发起冲锋，对鄋瞒军来了个三面夹击。
鄋瞒军早已经懵了，几轮箭雨已经死伤惨重，此时见四面八方都有敌人，个个惊慌失措，哪里还有半点士气？顿时就乱了，士卒们互相冲撞，鄋瞒军首领长狄侨如根本无法约束，知道中了鲁军之计，见鲁军势大，心里头念着就是赶快撤出战场，于是下令撤退。
撤退令一下，鄋瞒军更乱成一团。长狄侨如心下大急，挥着长戟冲杀在前，奋力杀开血路。只见他手中一杆长戟舞得呼呼作响，鲁军将士不敢靠近。
叔孙得臣远远看去，见此人果然高大威猛，勇猛异常，身上中了好几支箭矢，兀自顽强拼杀，鲁军无人敢上前迎战，心想这应该就是首领长狄侨如了吧。
他冷笑一声，张弓搭箭，朝着长狄侨如就射了一箭。
叔孙得臣是鲁国有名的箭手，这一箭专瞄长狄侨如的左眼，此箭又快又准，长狄侨如正力战中，哪里防备会有冷箭射来？只见这箭不偏不倚，正中长狄侨如左眼！
长狄侨如疼得大吼一声，左手急探向左眼，抓住箭杆，用力一拉，生生将箭拔出。此箭带着倒勾，这一拔，居然将整个左眼球连肉带血拔出！
长狄侨如惨呼声起，几乎将最前面的鲁军将士耳朵都震得嗡嗡响。只见长狄侨如身受此等重伤，仍用一手捂着左眼，一手抡起长戟，朝鲁军杀来。
鲁军士卒见此人面目狰狞，全身是血，几欲疯狂，不少人吓得连连后退。叔孙得臣的驷乘富父终甥也是一名鲁国勇士，见状大怒，操起长戟跳下战车，一戟向长狄侨如砍去。
谁知长狄侨如勇猛异常，强忍着巨痛，听得长戟砍向自己的风声，随手用戟一挡，只听得当的一声，富父终甥只感觉自己两手一热，一阵疼痛，低头一看，双手虎口居然被长狄侨如一戟给震裂出血！
富父终甥大惊，此时长狄侨如又一戟刺来，富父终甥一边躲闪，一边硬着头准备再挡一次，突然见长狄侨如扔掉长戟，右手捂向右眼。
原来，叔孙得臣见富父终甥危急，立即向长狄侨如再射了一箭，这一箭正中其右眼。
长狄侨如两眼均被射中，已经无法看见，再加上激战多时已然累乏，轰地一声，庞大的身躯重重倒在地上，双手捂着眼长声惨叫着。两员长狄大将见情势危急，急赶过来，叔孙得臣见他们意欲搭救长狄侨如，也不多话，嗖嗖两箭先后射去，均将两人射伤。
那两人虽中箭受伤后，仍不顾一切欲救长狄侨如，鲁军一拥而上，将两人尽数砍翻在地，叔孙得臣大喜，命富父终甥带人将长狄侨如及另两名长狄战将都绑缚起来，再问其他鄋瞒俘虏，得知这两人为鄋瞒军除长狄侨如之下的两位首领长狄豹、长狄虺。
鄋瞒军本就已陷入包围，中埋伏后被几轮箭雨给射得死伤惨重，此时见首领被俘，哪里还有战意？此时只恨爹娘将自己的腿生得短了些，个个死命向西而逃。
鄋瞒军全线溃败，叔孙得臣下令全线追击，此时他早就不顾什么不得过于追击已经溃逃的敌军之类的战礼，命令是这样的：“全线追击，一个也不要放过！”
一个也不要放过那是不可能的，但这次咸丘之役，鲁军取得全面地、彻底地、干净利落的大胜，俘虏长狄鄋瞒军首领长狄侨如，鄋瞒军战死无数，许多人被俘，只有少量士卒仓皇逃走，缴获全部鄋瞒军先前自齐国抢掠而来的财物，以及鄋瞒战马军器！