历史学家将古罗马的历史分为三个阶段，分别是王政时期、共和时期与帝制时期。
罗马的起源跟特洛伊战争有关。希腊人经过十年苦战，最终攻陷并摧毁了特洛伊城。特洛伊国王的女婿埃涅阿斯带着他的父亲、儿子以及一众亲戚开始了漫长的逃亡生涯。埃涅阿斯一路从土耳其，经希腊本土、提洛岛、克里特岛、斯特洛伐德斯岛、西西里岛、迦太基然后再回西西里岛，最后登录亚平宁半岛，来到了一个叫拉维尼姆的地方，这里是以拉齐奥国王拉提努斯的女儿拉维尼亚的名字而命名的，拉维尼亚最后成为了埃涅阿斯的妻子。埃涅阿斯死后，他前妻所生的儿子阿斯卡尼乌斯继承王位，阿斯卡尼乌斯在附近建立了一座名为阿尔巴隆迦的城市，接下来的400年间，阿尔巴隆迦的王系在这里繁衍生息，他们就是拉丁人的祖先。
阿尔巴隆迦第十二代国王有两个儿子，长子为努米托尔，次子为阿穆利乌斯。阿穆利乌斯篡夺了哥哥努米托尔的王位，并且囚禁了努米托尔。努米托尔的儿子被杀掉，努米托尔的女儿斯尔维娅则被篡位的叔叔发配去当了女祭司，女祭司是神的仆人，是不能结婚的，所以努米托尔就不会有后代来威胁他阿穆利乌斯的王位了。
斯尔维娅被发配期间被战神马尔斯强暴了，生下了一对双胞胎男婴，分别叫雷穆斯与罗慕路斯。罗慕路斯最后成为了罗马的第一任国王，罗马人因此喜欢自称为战神“马尔斯之子”。阿穆利乌斯知道后，马上派出仆人去将他们母子三人杀掉，仆人抓住了斯尔维娅，但是不忍心杀害两位婴儿，于是他用木箱子把两个婴儿装住，放入了台伯河，是活是死看天意了。木箱子顺着河流一路向下漂流，最后停在了河边的草丛中。两个婴儿的哭啼声惊动了在岸边休息的一头母狼，母狼把两个婴儿刁到岸边，用自己的乳汁哺乳他们。一个叫浮士德勒的牧羊人经过这里，把母狼赶跑了，然后将这两个婴儿带走并抚养长大。
长大成人的两兄弟和努米托尔的牧民因为牧场纠纷问题，被抓去面见努米托尔，经过交谈发现，努米托尔原来是他们的外公。在外公的帮助下，雷穆斯与罗慕路斯率兵打败了阿穆利乌斯，努米托尔重新成为了阿尔巴隆迦国王。随后，雷穆斯与罗慕路斯带领着各自的追随者北上来到了一个“七丘之地”建城，而这七座小山丘就是罗马城的前身。
雷穆斯在最南面的阿文庭山建城，罗慕路斯在挨着阿文庭山北面的帕拉蒂尼山建城。随着时间的推移，雷穆斯与罗慕路斯反目成仇，兄弟俩进行决斗，最后罗慕路斯胜出。罗慕路斯随后整合两路人马，在公元前753年4月21日这一天举行了非常隆重的建国仪式，罗马正式进入王政时代，城市名字罗马就是源自罗慕路斯，罗慕路斯成为了罗马人的“国父”。
为了给新建的罗马城增加人口，罗慕路斯出动大军去周围抢夺萨宾女人，这种行为肯定会带来战争。双方你来我往，最后萨宾女人结束了这场战争，被抢去的萨宾女人告诉萨宾人国王，罗马拉丁人并没有虐待她们，而且对她们很好，她们不希望丈夫和兄弟间互相残杀，战争就这样结束了。罗慕路斯向萨宾人领袖塔提乌斯建议，两个部落合并，萨宾部落迁往罗马七个山丘之一的奎利尔诺山居住，双方共同治理罗马，塔提乌斯同意了这个建议。罗慕路斯与塔提乌斯共同成为了罗马的国王，5年后，塔提乌斯被外来使者刺杀，罗慕路斯开始独揽大权。
罗慕路斯除了攻打周边的萨宾人，罗马人还向北进攻伊特鲁里亚人城邦，伊特鲁里亚人城邦的地理位置就是在后世比较出名的文艺复兴的起源地：佛罗伦萨以及周边地区。罗马通过战争掠夺回来的人口，罗马人并没有让他们成为奴隶，而是将他们全部成为了城市的市民，为罗马城的建设与发展添砖加瓦，这一政策在罗马前期的发展壮大起到了功不可没的作用。
罗马初期的成员组成部分主要由三个部落联盟组成罗马人公社。这三个部落联盟包括拉丁人、萨宾人和伊特鲁里亚人，罗马管这些部落叫做特里布。每个特里布有10个库里亚（胞族），这30个库里亚的名字是通过抢夺回来的30个萨宾女人的名字起名的，而每个库里亚又有10个氏族，也就是说每个特里布有100个氏族，这些氏族的名字就是罗马姓氏的来源，这300个氏族成为了罗马初期的主要力量。
罗慕路斯是个政治天才，他设立了两个机构：元老院与库里亚会议（市民大会）。罗慕路斯从300名氏族族长中选出100名族长组成议会，议会就是罗马元老院，元老院负责向库里亚会议提交议案。库里亚会议则由全体罗马市民组成，每个库里亚有一张选票。它有三个权力：1、对各级政府官员，包括勒克斯(国王)，有选举权；2、对元老院颁布的政策，有否决权；3、对外是否需要战争，有表决权。可以看出，罗马的国王并不是世袭的，而是选出来的，只不过国王的产生基本上被元老院一手操控。
从罗马城建城之日起，罗慕路斯在位38年，他不断地对外发动战争，周围很多的伊特鲁里亚城邦被罗慕路斯征服，虽然在偶尔的一两次战役中，罗慕路斯会失败，但是罗慕路斯从未输过一场战争。罗慕路斯的死充满了神话色彩，有一天，罗慕路斯在战神广场上阅兵，突然飓风袭来，天空一片黑暗，等到大风过后，大家发现罗慕路斯不见了。这时候元老院的一位长老告诉大家，他刚刚看到罗慕路斯升上天堂了，罗慕路斯叫他告诉大家，他将活在众神之间并希望罗马人以后将他当作奎利努斯神。后来，罗马人在罗慕路斯升天的地方建了一座神庙以供世人纪念。
罗慕路斯死后，元老院本着举贤荐能的初衷，三顾茅庐地把一位叫做努马的萨宾人请来当国王，努马学识渊博、道德高尚。罗慕路斯是罗马人的国父，那是当之无愧的，但是罗慕路斯的缺点就是太过于沉迷暴力和发动战争，如果没有文明基因注入罗马，罗马人最多就是重复亚述人称霸的道路，很快就会消亡。罗马人的第二任国王努马就是为罗马注入文明基因的人，罗慕路斯和努马是罗马称霸世界的奠基人，一武一文，缺一不可。
努马是萨宾人领袖塔提乌斯的女婿。努马不喜欢打仗，40岁的努马当上国王后，他致力于发展罗马的内政。努马上任后为两面神亚努斯修建了一座神殿，亚努斯既是战争之神也是和平之神，他有两个脑袋，分别面向前后两个方向。神殿完工后，努马向大家展现前后两个大门，他对大家说，这两个门在打仗的时候，大门要开启，而和平的时候则需要关闭。努马当了43年的国王，这两扇大门一直是关闭的状态，但是努马死后，这两扇大门很少有关闭的时候。
努马在位期间，集中精力做了三件事情，那就是建立行会制度、历法改革与宗教治理，给罗马城带来了系统性的秩序、规范与稳定。
努马按照不同的职业归属，建立了木匠、金匠、铜匠、鞋匠、皮革匠、染工、陶工和乐师八个行会，并且规定所有罗马人必须加入到其中一个行会去，这项措施不仅很好地安顿了社会，也为不同部落间的民族融合作出了重要的贡献。
如果说努马的行会制度安顿了罗马的社会秩序，那么努马的历法改革则很好地安顿了罗马的民生。和希腊人的海洋文明不一样，罗马人属于典型的农耕文明。努马上任初期，罗马的历法十分混乱，一年是多少天，谁也说不上来。精确的历法对于任何一个农耕文明来说都是至关重要的。努马根据月亮运行的轨迹制定了罗马人的农业历法，十分适合地中海世界的季节规律。努马将1年分为12个月，每年355天，每20年设置一个闰年，用来一次性调整过去20年的日期偏差，努马的这套历法规则足足沿用了600年，直到更为先进的儒略历的到来，而儒略历的推行者就是凯撒。
努马最后一个大招就是宗教治理，也正是因为努马的宗教治理，造就了罗马人理性、务实、包容和尊重法律的优良传统。努马宗教治理的精髓可以用四个字来概括，那就是：兼容并包。罗马人当时信仰的是多神教，不同的神管不同的事，每个神都是有缺陷的，而罗马人必须尊重每一个神，而且不管这个神是不是属于罗马的，只要到了罗马，都必须尊重。在多神教之下，神与神之间是存在竞争关系的，这给人民的选择机会大大地增强了，宗教对人的精神控制力就大大地削弱了。罗马是通过不断地对外扩张成长起来的，不同部落之间的信仰来到罗马都会得到尊重，就是这么简单的一项宗教宽容规策，使得罗马从宗教冲突之中摆脱出来，而不管是武力征服还是文明同化，对于那些想加入罗马又不甘心放弃传统的部落来说，具有致命的吸引力，努马的宗教政策就像是给罗马开了外挂一样，对外扩张无往不利。
因为多神教的推行，罗马没有将宗教看得很重，不同的神没法约束不同信仰的人，宗教道德从来都不是罗马人生产生活的指导准则，只有白纸黑字写得清清楚楚的契约才是罗马人能接受的统一规则，而契约就只有法律才能做的到。可以说，努马凭借一己之力，为罗马披上了文明的基因，努马被后世西方学者尊称为大立法者。
罗马人从努马时代开始就认识到法律的必要性与重要性。日本作家盐野七生曾写过这样的名言：向宗教寻求纠正人类行为准则的是犹太人，向哲学寻求纠正人类行为准则的是希腊人，向法律寻求纠正人类行为准则的是罗马人。